初の界磁チョッパ制御を採用した車両
1984年に神戸線の冷房化を推進し、101形や921形といった旧型電車を淘汰する目的で登場しました。
設計は5200系をベースとしつつも、車体に軽量ステンレスを初めて採用したことで軽量化を図りました。前面は2000系・2300系以来となる三面折妻となり、京阪神高速のコーポレートカラーであるマルーンを貫通扉に配色したデザインとなりました。車内は在来車をベースとしつつも、化粧板が白系の格子模様とし、座席には袖仕切りを設けるなど、より明るく機能性の高い車内としました。これは、この後の在来車の更新車にも採用されました。冷房装置は従来のものと共通ですが、補助送風器としてスィープファンと呼ばれるラインデリアを採用しました。走行機器類では、主電動機に直流複巻電動機、主制御器に界磁チョッパ制御を採用し、回生ブレーキを使用できるようにしました。5200系に続いて抑速ブレーキも装備し、奈良線にも乗り入れ可能な設計となっています。
1984年に京都・神戸線・神姫急行電鉄本線高槻〜須磨間でデビューしました。翌年1985年には台車をSU型ミンデンとし、主電動機と主制御器を変更した100番代が登場しました。1988年には宝塚線と奈良線にも登場し、奈良線向けは3両編成となり中間T車に高圧線を取り付けたMc-T-M'cとなった為、新たに200番代となりました。
1990年からは京都・神戸線の0番代6両編成を4両編成にし、中間T車2両は4000系に編入されました。
1998年からは神姫急行電鉄本線の姫路まで直通運転が始まり、当系列も100番代が7100系2両編成と併結し、8両編成で乗り入れを開始しました。
2002年からはリニューアル工事を行い、ドアチャイム取付や車椅子スペースの設置、LED式の車内案内表示装置の設置などが行われました。
2011年からは地原急行電鉄本線にも乗り入れを開始しました。
現在は、京都・神戸線・神姫急行電鉄本線高槻〜姫路間、宝塚線梅田〜宝塚間、奈良線・東阪線・地原急行電鉄本線森町〜宇治・篠宮間で運行しています。